Caveira Animada

 Hoje trago para vocês um projeto muito Louco, uma caveira animada feita com arduino uno

essa caveira foi feita pelo canal 
Leandro Fellipe

Lista de matérias

3 Micro servos

 Sensor De Distância Ultrassônico

Arduíno UNO

Bateria de 9v com conector

Carregador de celular

código completo

#include <Servo.h> // Criar os objetos necessarios para controlar os 3 servos da caveira Servo olhoEsquerdo; // cria um objeto servo para controlar um servo Servo olhoDireito; // cria um objeto servo para controlar um servo Servo mandibula; // cria um objeto servo para controlar um servo int pos = 0; // variavel para armazenar a posicao dos servos int lastPos = 0; // variavel temporaria de posicao dos olhos int const RAPIDO = 5; // atraso de 5 milissegundos int const MEDIO = 10; // atraso de 10 milissegundos int const LENTO = 15; // atraso de 15 milissegundos int atraso = RAPIDO; // Define nomes para as posicoes limite de rotacao dos olhos (para nao virar O Exorcista) int const MAX_FORA = 125; // angulo limite maximo para um olho olhar para fora int const MAX_DENTRO = 55; // limite maximo para um olho olhar para dentro (direcao do nariz) int const CENTRADO = 90; // posicao de olho olhando para frente (deveria ser 90 graus) int const ESQUERDA = 125; int const DIREITA = 55; // Define nomes para as posicoes limite de abertura da boca int const FECHADA = 0; // angulo do servo para fechar a boca sem bater os dentes int const ABERTA_1 = 20; // abertura normal da boca, por ex. quando esta falando int const ABERTA_2 = 60; // abertura normal da boca, por ex. quando esta falando int const ABERTA_3 = 120; // abertura maxima da boca sem forcar o servo ou a articulacao // Define pinos que usaremos para o sensor ultrassonico int const trigPin = 10; // disparo do sensor (trigger) int const echoPin = 9; // leitura do eco do sensor (echo) // Cria variaveis para armazenar a duracao do eco do sensor e a distancia que vamos calcular int duration, distance, lastDuration; // Duration will be the input pulse width and distance will be the distance to the obstacle in centimeters int animacao = 1; unsigned long tempoInicial, tempoFinal; // Define pino para acionar o buzzer (opcional no projeto da caveira) int const buzzPin = 2; // Define nomes para distancias padrao para as quais faremos a caveira se comportar de formas diferentes int const DIST_1 = 45; // maior distancia - acima disso, caveira QUIETA int const DIST_2 = 35; // perto - entre d1 e d2, caveira ANIMADA int const DIST_3 = 30; // muito perto - menor que d3, caveira VESGA void setup() { pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); // inicializa o pino digital LED_BUILTIN (13) como saida (para comandar o LED) olhoEsquerdo.attach(3); // Associa o servo no pino 3 (digital com PWM) ao objeto servo do olho esquerdo olhoDireito.attach(5); // Associa o servo no pino 5 (digital com PWM) ao objeto servo do olho direito mandibula.attach(11); // Associa o servo no pino 11 (digital com PWM) ao objeto servo da mandibula pinMode(trigPin, OUTPUT); // pino de disparo do sensor de distancia -- configurado como saida (OUTPUT) pinMode(echoPin, INPUT); // pino de leitura da duracao do eco do sensor -- configurado entrada (INPUT) pinMode(buzzPin, OUTPUT); // se usar um buzzer, configurar o pino digital como OUTPUT para controla-lo // coloca os olhos e mandibula na posicao de repouso /* mandibula.write(CENTRADO); olhoEsquerdo.write(CENTRADO); olhoDireito.write(BOCA_FECHADA); // ao ligar movimenta os olhos para os dois lados: da um alo para os geniais criadores sweepODjuntoOE(90, 179, RAPIDO); sweepODjuntoOE(179, 90, RAPIDO); mandibula.write(BOCA_FECHADA);*/ //mexeBoca(FECHADA); mexeBoca(ABERTA_3); olhaDireita(CENTRADO); olhaEsquerda(DIREITA); olhaCentro(ESQUERDA); // Inicializa comunicacao serial com o computador (para debugar): Serial.begin(9600); } // fim da funcao setup void loop() { lastDuration = duration; // armazena ultima leitura do sensor para suavizacao // Para disparar uma leitura de distancia no sensor ultrassonico, mandamos um pulso de 5v (HIGH) // com duracao de 1 milissegundo no pino que chamamos de trigPin (pino de gatilho), // desligando o pulso (baixando para LOW) logo em seguida digitalWrite(trigPin, HIGH); delay(1); digitalWrite(trigPin, LOW); // Logo em seguida lemos o que o tempo que o eco do sonar levou para retornar, // usando para isso uma leitura de tempo (duration) no pino que chamamos de echoPin duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // Medimos o pulso de entrada no pino de eco if(duration < 5) { duration = lastDuration; // se vier alguma leitura fora de faixa, preserva a anterior } if(duration > 5000){ duration = 5000; // se vier alguma leitura acima de faixa, segura no limite 5000 } distance = (duration/2) / 29.1; // A distancia eh a metade da duracao, dividida por 29.1 (segundo datasheet do sensor) // envia as distancias pela porta serial ao computador (para debugar) Serial.println(distance); delay(1); // delay in between reads for stability // Agora vamos decidir o que fazer de acordo com a distancia lida pelo sensor // if (distance <= DIST_3 && distance >= 0) // ESTADO: CAVEIRA VESGA { pos = ((CENTRADO-MAX_DENTRO)/DIST_3 * distance + MAX_DENTRO ); olhoEsquerdo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' olhoDireito.write(180-pos); // tell servo to go to position 180 - 'pos' mandibula.write(pos); delay(100); } else if (distance <= DIST_2 && distance > DIST_3) // ESTADO: CAVEIRA ANIMADA { beep(); delay(200); tempoInicial = millis(); olhaEsquerda(CENTRADO); delay(500); olhaCentro(ESQUERDA); mexeBoca(FECHADA); delay(500); olhaDireita(CENTRADO); olhaCentro(DIREITA); mexeBoca(ABERTA_3); delay(200); mexeBoca(FECHADA); delay(200); mexeBoca(ABERTA_3); } else // ESTADO: CAVEIRA QUIETA { mexeBoca(ABERTA_3); olhoEsquerdo.write(CENTRADO); olhoDireito.write(CENTRADO); } //delay(60); // Uma espera de 60 ms não vai machucar ninguem } // fim da funcao loop void olhaDireita(int inicio){ sweepODjuntoOE (inicio, DIREITA, RAPIDO); } void olhaEsquerda(int inicio){ sweepODjuntoOE (inicio, ESQUERDA, RAPIDO); } void olhaCentro(int inicio){ sweepODjuntoOE (inicio, CENTRADO, RAPIDO); } void mexeBoca(int abertura){ mandibula.write(abertura); } void sweepODjuntoOE (int beginPos, int endPos, int sweepDelay) { int sweepPos; if (beginPos < 0) { beginPos = 0; } if (endPos > 179) { endPos = 180; } if(beginPos > endPos) { for (sweepPos = beginPos; sweepPos >= endPos; sweepPos -= 1) // reduz angulo { olhoEsquerdo.write(sweepPos); // tell servo to go to position in variable 'pos' olhoDireito.write(sweepPos); // tell servo to go to position in variable 'pos' delay(sweepDelay); // waits for the servo to reach the position } } else { for (sweepPos = beginPos; sweepPos <= endPos; sweepPos += 1) // goes from 0 degrees to 180 degrees { olhoEsquerdo.write(sweepPos); // tell servo to go to position in variable 'pos' olhoDireito.write(sweepPos); // tell servo to go to position in variable 'pos' delay(sweepDelay); // waits 15ms for the servo to reach the position } } } void beep (){ digitalWrite(buzzPin, HIGH); delay(15); digitalWrite(buzzPin, LOW); // beep }

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